增量AB兩相編碼器判向位置速度測(cè)試代碼

1）編碼器正反轉(zhuǎn)的判斷依據(jù)：

編碼器有AB項(xiàng) 兩個(gè)發(fā)出的脈沖是錯(cuò)開的 。假如你用A項(xiàng)觸發(fā)， 在電平變化的時(shí)候你可以檢測(cè)B項(xiàng)的電平，相同正轉(zhuǎn)+，不同就是反轉(zhuǎn)- 就可以了。

2）位置/速度的判斷：

定義某個(gè)時(shí)刻的位置。當(dāng)判了旋轉(zhuǎn)方向，根據(jù)脈沖計(jì)數(shù)就可以知道轉(zhuǎn)過的角度。角度=脈沖數(shù)/分辨率*360。下圖為6分辨率的編碼器，轉(zhuǎn)過一個(gè)脈沖就是1/6*360=60度。除以時(shí)間就是它的角速度。

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